Cachoeira Paulista situa-se  no Vale do Paraíba, Estado de São Paulo, entre as Serras da Mantiqueira e Serra da Bocaina. O principal acesso a cidade é feito pelo Km 39 da Rodovia Presidente Dutra (BR 116) e para quem vem do Estado de Minas Gerais o acesso é feito pela Rodovia Nesrala Rubez (SP 52).



Para chegar a Pousada Santa Helena basta você seguir pela Av. Sarah Kubitschek e virar a direita na Rua Ana C. Vieira. Seguindo em frente você passará por uma pequena ponte e virará a direita, subindo a Rua José Índio do Brasil.